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圖1 四連桿機(jī)構(gòu) 0 1 Adams分析 直接在Adams中進(jìn)行模型的構(gòu)建，同時(shí)創(chuàng)建好對(duì)應(yīng)的連接關(guān)系，連接關(guān)系如下表所示。

本期海克斯康直播講堂請(qǐng)到了Adams技術(shù)專家李占東講師為我們帶來Adams Car 系列講座第四講：車輛動(dòng)力學(xué)載荷分解，從系統(tǒng)級(jí)靜態(tài)載荷分解到整車級(jí)誤用工況載荷分析和整車虛擬試驗(yàn)場載荷分析，全方位為我們展現(xiàn)Adams Car強(qiáng)大的載荷分析能力，趕快報(bào)名。

關(guān)鍵詞: 虛擬樣機(jī); ADAMS; 四連桿機(jī)構(gòu); 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真0 引 言 伴隨著社會(huì)的不斷進(jìn)步和發(fā)展，人口老齡化的問 題也在不斷加劇，并逐漸成為當(dāng)今社會(huì)的主要問題之 一。

A.Adams 輪式車輛模型 HMMWV的Adams 模型 (Humvee，請(qǐng)參見圖3)用于開發(fā)和驗(yàn)證。該模型先前已用于硬質(zhì)路面的仿真，并使用各種測試手段驗(yàn)證了其性能。與 EDEM 顆粒模型的初始集成僅包括四個(gè)輪胎作為與地形的接觸對(duì)象。隨后，車身和某些裸露的懸架元件也被導(dǎo)出，以便在聯(lián)合仿真中使用。 圖 3. HMMWV 的 Adams 模型 B.

如下所示： 上述四幅圖分別為三個(gè)子模型，最后一幅圖為三個(gè)子模型裝配后的狀態(tài)，通過圖片左上角的名稱可以查看，并通過網(wǎng)格面交叉白線對(duì)比各自在空間中的位置。

）__ARIDE_FOUR_POST_TESTRIG（四立柱分析）。

今天為大家介紹一下基于Adams&Matlab的聯(lián)合仿真技術(shù)。參考文獻(xiàn)：吳潯煒,左鵬.四足機(jī)器人trot步態(tài)聯(lián)合仿真分析[J].農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程,2021,59(2):135-139.首先，利用SolidWorks建立四足機(jī)器人的三維模型，在Adams中建立虛擬樣機(jī)，設(shè)置環(huán)境模擬量模擬四足機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)和狀態(tài)。

· 云端化與輕量化：推出云端 Adams，支持遠(yuǎn)程協(xié)同建模與仿真，適配中小企業(yè)輕量化需求，降低軟件使用成本。四、總結(jié)Adams 憑借高精度求解、剛?cè)狁詈夏芰Α⑷袠I(yè)適配，成為多體動(dòng)力學(xué)仿真領(lǐng)域不可替代的核心工具，深度賦能高端制造降本增效與創(chuàng)新升級(jí)。

如下所示： 上述四幅圖分別為三個(gè)子模型，最后一幅圖為三個(gè)子模型裝配后的狀態(tài)，通過圖片左上角的名稱可以查看，并通過網(wǎng)格面交叉白線對(duì)比各自在空間中的位置。

如下所示： 上述四幅圖分別為三個(gè)子模型，最后一幅圖為三個(gè)子模型裝配后的狀態(tài)，通過圖片左上角的名稱可以查看，并通過網(wǎng)格面交叉白線對(duì)比各自在空間中的位置。 在Adams/View中進(jìn)行操作時(shí)，當(dāng)每一個(gè)子模型創(chuàng)建好時(shí)，相應(yīng)的內(nèi)容同步出現(xiàn)在總裝模型中。每個(gè)子模型的創(chuàng)建按照常規(guī)的Adams/View模型創(chuàng)建流程即可。

1、Adams的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模 在Adams中建立機(jī)械臂模型，如圖1所示，箭頭為機(jī)械臂末端執(zhí)行器的初始位置。

選擇Adams Controls插件，導(dǎo)出機(jī)械系統(tǒng)，如圖所示。 四、Matlab搭建仿真系統(tǒng) 打開Matlab，運(yùn)行Pendulum_a指令（就是Adams導(dǎo)出機(jī)械系統(tǒng)的文件名），如圖所示。

為了節(jié)省初學(xué)者的學(xué)習(xí)時(shí)間提升學(xué)習(xí)效率，海克斯康工業(yè)軟件特地推出以車輛動(dòng)力學(xué)為主題的Adams Car系列講座，通過對(duì)車輛動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)建模、高級(jí)建模、載荷分解及車輛穩(wěn)定性的操縱分析這四個(gè)系列的講座培訓(xùn)，提升大家的軟件操作技能。本期海克斯康直播講堂請(qǐng)到了Adams技術(shù)專家孫哲講師為大家?guī)?em>Adams Car系列講座第一講——車輛動(dòng)力學(xué)建模。

ATAN2是四象限反正切，而ATAN是二象限反正切。一般情況下，就用ATAN2。車輛側(cè)傾角和車身側(cè)傾角時(shí)會(huì)用到。下載地址：ADAMS-View創(chuàng)建車輛輪胎路面步驟

三、行業(yè)革命：看不見的設(shè)計(jì)革命- 汽車領(lǐng)域：某電動(dòng)超跑團(tuán)隊(duì)通過Adams的輪胎-路面"魔方"模型，在數(shù)字沙盤中重現(xiàn)了黑冰路面下扭矩矢量控制的137種響應(yīng)模式- 重工領(lǐng)域：港口起重機(jī)在Adams中完成20萬次虛擬裝卸循環(huán)，鋼結(jié)構(gòu)的疲勞薄弱點(diǎn)以彩色應(yīng)力波形式提前預(yù)警- 軍工領(lǐng)域：導(dǎo)彈折疊翼展開過程的流固耦合仿真，將風(fēng)洞試驗(yàn)次數(shù)減少60%四、哲思段落：仿真技術(shù)的"奧本海默時(shí)刻"

提供多物理場協(xié)同仿真接口：- 控制系統(tǒng)：與MATLAB/Simulink無縫集成- 液壓系統(tǒng)：支持與AMESim聯(lián)合仿真- 有限元分析：導(dǎo)出載荷邊界條件供Nastran等軟件使用 四、行業(yè)解決方案 4.1 汽車工程應(yīng)用整車開發(fā)全流程支持：1.

三個(gè)公差范圍減少了40%；5個(gè)公差范圍增加33%；四個(gè)公差范圍翻了一倍。與原始設(shè)計(jì)相比，這些公差變化導(dǎo)致部分遮擋減少了8%。這些公差變化也降低了制造成本。在這種情況下，五個(gè)公差范圍增加了33%，四個(gè)公差范圍提高了100%。這項(xiàng)新分析的迭代時(shí)間不到2分鐘，而Adams/Insight的迭代時(shí)間大約需要“10個(gè)求解小時(shí)”。

關(guān)鍵詞 Adams 六足步行機(jī)器人 四連桿機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析0 引言曲柄連桿機(jī)構(gòu)是連桿足式步行機(jī)器人的核心機(jī)構(gòu)，是實(shí)現(xiàn)步行腿行走的關(guān)鍵零部件[1]。步行機(jī)構(gòu)曲柄連桿的方案設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)特性是影響機(jī)器人行走和運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的重要因素[2]。

基本建模，建立四個(gè)球體，從上到下分別為Part_a，Part_b，Part_c，Part_d，其中前兩個(gè)與大地建立水平滑移副，后兩個(gè)與大地建立固定副，并且前兩個(gè)在質(zhì)心處作用水平力，分別為200N，100N(后繼互換)，由于重力加速度豎直向下，固定副解鎖后會(huì)自由落體，以表征sensor事件觸發(fā)后的動(dòng)作。